پروژه طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز

پایان نامه روبات پرنده عمود پرواز,پروژه طراحی و پیاده سازی,پروژه طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز,روبات پرنده عمود پرواز,طراحی و پیاده سازی روبات

دانلود فایل

پروژه طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز در این پروژه ابتدا با معرفی و توضیح حوزه روبات های پرنده با ساختار عمود پرواز چهار ملخه آشنا می شویم . سپس با استفاده از مدل دینامیکی و روابط حاکم ، کنترلر بهینه ایی بر مبنای PID برای آن طراحی می کنیم . پس از شبیه سازی ، آن را پیاده سازی کرده و نتایج را بررسی خواهیم کرد . کلید واژه:روبات ، پرنده ، Quad rotor ، Quad copter ، PID . فهرست مطالب فهرست شکل‌‌ها‌ج فصل 1 – مقدمه. 3 1-1 پیشگفتار3 1-2معرفی و مقایسه روبات های پرنده بدون سرنشین.. 4 1-3- معرفی Quadrotor. 6 1-4 مدل ریاضی.. 8 فصل 2-سخت افزار12 2-1 اجزای اصلی.. 12 2-1-1- میکرو کنترلر اصلی.. 13 2-1-2- نگاهی دقیق تر به میکرو کنترلر و توانمندی های آن.. 15 2-1-3- معرفی ESC.. 22 2-1-4- معرفی موتورهای BLDC.. 23 2-1-5- معرفی سنسور IMU.. 25 2-1-6- معرفی سنسور آلتراسونیک…. 29 2-1-7- برد اتصالIOIO… 30 2-1-8- مبدل USB به TTL. 32 فصل 3-شبیه سازی.. 34 3-1-معرفی موتور Unity3d. 34 3-2-معرفی کنترلر PID.. 35 3-2-1- بررسی تاثیر پارامترها بر سیستم.. 36 3-2-2- طراحی کنترلر و تنظیم آن ( روش زایگلر – نیکلز )38 3-2-3- مقایسه PID استاندارد و دیجیتالی ( گسسته )40 3-3 مقایسه انواع فیلترها42 3-3-1- فیلتر کالمن.. 42 3-3-2- فیلتر DCM…. 43 3-4نتایج شبیه سازی –PID استاندارد. 47 فصل 4-بخش عملی.. 49 4-1 ساخت بدنه. 49 فصل 5-نرم افزار55 ضمیمه ها 65 نتیجه گیری 67 منابع و مراجع 68 فهرست شکل‌‌ها عنوان صفحه شکل 1 : انواع روبات پرنده5 شکل 2 : مقایسه روبات های پرنده5 شکل 3 : نحوه چرخش ملخ ها6 شکل 4 : نحوه حرکت روبات… 7 شکل 5 : مدل دینامیکی روبات… 8 شکل 6 : دیاگرام داخلی روبات… 12 شکل 7 : نمای داخلی میکرو xmega128. 15 شکل 8 : دیاگرام ارتباط داخلی میکروکنترلر. 18 شکل 9 : نحوه تولید سیگنال esc. 22 شکل 10 : نمای داخلی موتور BLDC. 24 شکل 11 : نمای داخلی سنسور شتاب سنج.. 27 شکل 12 : شماتیک داخلی مدار سنسور imu. 28 شکل 13 : سنسور ultrasonic. 29 شکل 14 : ماژول واسط گوشی تلفن همراه و مدار اصلی.. 30 شکل 15 : شماتیک داخلی مدار واسط… 31 شکل 16 : مبدل usb به TTL. 32 شکل 17 : شماتیک داخلی مبدل usb بهTTL. 32 شکل 18 : مدل شبیه سازی شده روبات… 34 شکل 19 : کنترل فرآیند با فیدبک حلقه بسته. 35 شکل 20 : تاثیر افزایش بهره p. 36 شکل 21 : تاثیر افزایش بهره I36 شکل 22 : تاثیر افزایش بهره D.. 37 شکل 23 : دیاگرام سیستم حلقه بسته با اغتشاش…. 38 شکل 24 : پاسخ پله سیستم حلقه بسته. 38 شکل 25 : جدول زایگلر – نیکلز. 39 شکل 26 : نحوه از بین رفتن اثر نویز با فیلتر کالمن.. 43 شکل 27 : نتایج بدست آمده از شبیه سازی.. 47 شکل 28 : مراحل ابتدایی ساخت بدنه. 49 شکل 29 : بدنه ساخته شده در مرحله اول.. 50 شکل 30 : قفس تست ساخته شده51 شکل 31 : روبات آماده شده با اتصال چهار ملخ.. 52 شکل 32 : روبات ساخته شده در مرحله نهایی.. 53 شکل 33 : شماتیک داخلی سخت افزار روبات… 66

  • پاورپوینت بررسی موزه فرش تهران

    پاورپوینت بررسی موزه فرش تهران دانلود فایل پاورپوینت بررسی موزه فرش تهران دانلود پاورپوینت بررسی موزه فرش تهراناین پاورپوینت در 51 اسلاید می باشد. فهرست مطالب اسلایدها : بررسی موزه فرش تهران موزه فرش تهران تاریخچه اهداف موزه معرفی بنا…

  • پایان نامه بررسی رضایت زناشویی بر بهزیستی روانشناختی زنان

    بررسی رضایت زناشویی,بهزیستی روانشناختی زنان,پایان نامه بررسی رضایت زناشویی بر بهزیستی روانشناختی زنان دانلود فایل پایان نامه بررسی رضایت زناشویی بر بهزیستی روانشناختی زنان مقدمه  یکی از مهم ترین اتفاقاتی که در زندگی افراد جامعه می افتد،ازدواج است.ازدواج مرحله ای…

  • پایان نامه کارگاه تاسیسات شهری

    پایان نامه کارگاه تاسیسات شهری دانلود فایل پایان نامه کارگاه تاسیسات شهری  چکیده : گام اول : با مراجعه به شرکت ها و ارگان های مختلف و مطالعات کتابخانه ای ،  جمع آوری اطلاعات و نقشه های محدوده ی مورد…

  • بررسی گیاه قهوه به صورت لاتین

    بررسی گیاه قهوه به صورت لاتین,دانلود آهنگ,دانلود اندروید,دانلود پاورپوینت,دانلود پایان نامه,دانلود پرسشنامه,دانلود پروژه,دانلود سریال,دانلود فایل,دانلود فیلم,دانلود مقاله,دانلود نرم افزار,دانلود نمونه سوالات,کار در منزل,کسب درآمد اینترنتی دانلود فایل Coffee is the name give to several species of plant in the genus…

  • مبانی نظری و پیشینه پژوهش هوش هیجانی و موفقیت تجاری

    مبانی نظری و پیشینه پژوهش هوش هیجانی و موفقیت تجاری دانلود فایل مبانی نظری و پیشینه پژوهش هوش هیجانی و موفقیت تجاری در 56 صفحه ورد قابل ویرایش با فرمت docx توضیحات: فصل دوم پایان نامه کارشناسی ارشد (پیشینه و…

  • همسر آزاری

    دانلود آهنگ,دانلود اندروید,دانلود پاورپوینت,دانلود پایان نامه,دانلود پرسشنامه,دانلود پروژه,دانلود سریال,دانلود فایل,دانلود فیلم,دانلود مقاله,دانلود مقاله همسر آزاری,دانلود نرم افزار,دانلود نمونه سوالات,کار در منزل,کسب درآمد اینترنتی,همسر آزاری دانلود فایل دانلود مقاله  همسر آزاری بصورت فایل ورد و قابل ویرایش و آماده ارائه همسرآزاری…

  • مقاله بررسی آئین گفتگو میان ایرانیان باستان

    پروژه بررسی آئین گفتگو میان ایرانیان باستان,تحقیق بررسی آئین گفتگو میان ایرانیان باستان,دانلود تحقیق بررسی آئین گفتگو میان ایرانیان باستان,مقاله بررسی آئین گفتگو میان ایرانیان باستان دانلود فایل مقاله بررسی آئین گفتگو میان ایرانیان باستان در 8 صفحه ورد قابل…

  • پایان نامه بررسی كتاب و كتابخانه در تمدن اسلامی و جایگاه آن در ایران و دلایل افول این كتابخانه ها

    پایان نامه بررسی كتاب و كتابخانه در تمدن اسلامی و جایگاه آن در ایران و دلایل افول این كتابخانه ها,پروژه بررسی كتاب و كتابخانه در تمدن اسلامی و جایگاه آن در ایران و دلایل افول این كتابخانه ها,تحقیق بررسی كتاب…

  • پژوهش بررسی تفاوت بلوغ عاطفی در بین دانشجویان خانم مجرد و متأهل 18 تا 30 سال دانشگاه سیستان و بلوچستان در سال 86

    الگوی اریك اریكسون درباره هویت,پایان نامه بررسی تفاوت بلوغ عاطفی در بین دان,پژوهش بررسی تفاوت بلوغ عاطفی در بین دانشجویان خانم مجرد و متأهل 18 تا 30 سال دانشگاه سیستان و بلوچستان در سال 86,تأثیر روانی وارد شدن به دانشگاه,تحقیق…

  • پایان نامه تأثیر رضایت شغلی بر افزایش بهره وری کارکنان واحد امور گمرکی

    پایان نامه تأثیر رضایت شغلی بر افزایش بهره وری کارکنان واحد امور گمرکی,تأثیر رضایت شغلی بر افزایش بهره وری کارکنان,دانلود اندروید,دانلود پاورپوینت,دانلود پایان نامه,دانلود پرسشنامه,دانلود پروژه,دانلود طرح توجیهی,دانلود فایل,دانلود کتاب,دانلود گزارش کارآموزی,دانلود مقاله,دانلود نرم افزار,دانلود نمونه سوالات,دانلودپایان نامه تأثیر رضایت…

  • ارتباط سلامت روانی با شاخص های تن سنجی در بین دانشجویان

    ارتباط سلامت روانی با شاخص های تن سنجی در بین دانشجویان,پایان نامه کارشناسی ارتباط سلامت روانی با شاخص های تن سنجی در بین دانشجویان دانشگاه آزاد واحد خلخال,دانل,دانلود اندروید,دانلود پاورپوینت,دانلود پایان نامه,دانلود پایان نامه ارشد,دانلود پایان نامه کارشناسی,دانلود پرسشنامه,دانلود پروپوزال,دانلود…

  • پروژه طراحی وب سایت اساتید دانشگاه

    بررسی طراحی وب سایت,پایان نامه طراحی وب سایت,پروژه طراحی وب سایت,پروژه طراحی وب سایت اساتید دانشگاه,طراحی وب سایت,طراحی وب سایت اساتید دانشگاه,مقاله طراحی وب سایت دانلود فایل پروژه طراحی وب سایت اساتید دانشگاه 1  مقدمه طراحی وب چیست؟ یك حرفه…

  • مقاله اینترنت

    مقاله اینترنت دانلود فایل مقاله اینترنت مقدمه:اینترنت (internet) که برگرفته شده از کلمه inter-networking یک شبکه رایانه ای است که شبکه های گوناگون را به یکدیگرمتصل می کند. به عنوان یک نام مناسب ، اینترنت یک شبکه بین المللی قابل…

  • كارآموزی : كارخانة كاشی اصفهان

    كارآموزی,كارآموزی : كارخانة كاشی اصفهان,كارخانة كاشی اصفهان دانلود فایل كارآموزی : كارخانة كاشی اصفهان كارآموزی :كارخانة كاشی اصفهان مقدمه تهیه بدنه انواع خاك تهیه رنگ و لعاب قسمت پرس واحد مشخصات پشت كاشی و خواندن نوع قالب و پرس كاشی…

  • مبانی نظری امید به زندگی

    پیشینه پژوهش,فصل دوم پایان نامه,مبانی نظری امید به زندگی دانلود فایل مبانی نظری امید به زندگی در 39 صفحه ورد قابل ویرایش با فرمت doc توضیحات: فصل دوم پایان نامه کارشناسی ارشد (پیشینه و مبانی نظری پژوهش) همراه با منبع…

  • مقاله معماری بیمارستان

    مقاله معماری بیمارستان دانلود فایل معماری بیمارستاندر حالی که بیمارستان‌ها در گذشته آگاهانه جهت مصارف پزشکی، جراحی طراحی می‌‌شدند امروزه می‌توان شاهد تغییر جهت به سوی انسانگرایی در امکانات بیمارستانی بود. بیمارستانهای امروزی بیشتر به هتل شبیه هستند. وجود فضای…

  • مبانی نظری و پیشینه پژوهش آموزش کارکنان

    آموزش ضمن خدمت,آموزش كاركنان,ادبیات تحقیق آموزش كاركنان,پیشینه پژوهش آموزش كاركنان,پیشینه تحقیق آموزش كاركنان,مبانی آموزش,مبانی نظری آموزش كاركنان,مبانی نظری و پیشینه پژوهش آموزش كاركنان,مبانی نظری و پیشینه پژوهش آموزش کارکنان,مبانی نظری و پیشینه تحقیق آموزش كاركنان,مفهوم شناسی آموزش دانلود فایل مبانی…

  • مبانی نظری پایان نامه کارشناسی ارشد درباره عملکرد حرکتی

    پیشینه پژوهش,فصل دوم پایان نامه,مبانی نظری پایان نامه کارشناسی ارشد درباره عملکرد حرکتی,مبانی نظری پژوهش دانلود فایل مبانی نظری پایان نامه کارشناسی ارشد درباره عملکرد حرکتی در 20 صفحه ورد قابل ویرایش با فرمت doc توضیحات: فصل دوم پایان نامه…

  • گزارش کارآموزی ترویج و زراعت-جهاد كشاورزی شهرستان تربت حیدریه

    تربت حیدریه,ترویج,جهاد كشاورزی,دانلود گزارش کارآموزی ترویج و زراعتجهاد كشاورزی شهرستان تربت حیدریه,زراعت,شهرستان,کاراموزی ترویج و زراعتجهاد كشاورزی شهرستان تربت حیدریه,کارورزی ترویج و زراعتجهاد كشاورزی شهرستان تربت حیدریه,گزارش کارآموزی ترویج و زراعت-جهاد كشاورزی شهرستان تربت حیدریه,گزارش کاراموزی ترویج و زراعتجهاد كشاورزی شهرستان…

  • دانلود پاورپوینت تئوری هنجاری حسابداری: چارچوب نظری

    ارکان تشکیل دهنده چارچوب نظری بر اساس چارچوب هیئت استانداردهای بین المللی,تئوری توصیفی,تئوری حسابداری,تئوری هنجاری,تاریخچه پیدایش چارچوب نظری,تعریف چارچوب نظری از نظر FASB,دانلود پاورپوینت تئوری هنجاری حسابداری: چارچوب نظری,دانلود پاورپوینت ویژه ارائه کلاسی درس تئوری های حسابداری,مفهوم تئوری هنجاری,نق,نقاط قوت…

  • نقش سبک های فرزند پروری در هویت یابی و از خود بیگانگی دانش آموزان مدارس دولتی و غیر دولتی

    از خود بیگانگی دانش آموزان مدارس دولتی و غیر دولتی,پایان نامه کارشناسی ارشد روان شناسی عمومی,نقش سبک های فرزند پروری در هویت یابی,نقش سبک های فرزند پروری در هویت یابی و از خود بیگانگی دانش آموزان مدارس دولتی و غیر…

  • پروژه شركت بهره برداری و زهكشی مغان

    پروژه شركت بهره برداری و زهكشی مغان دانلود فایل پروژه شركت بهره برداری و زهكشی مغان فهرست مطالب عنوان                                                مقدمه....................................................................................................3 خلاصه ای از تاریخچه شبکه آبیاری و زهکشی مغان ......................................................3                                          آشنایی با شرکت بهره برداری از شبکه های آبیاری و…

  • پایان نامه بررسی تأثیر آموزش مهارت‌های ارتباطی بر سازگاری اجتماعی دختران دبیرستانی

    آموزش مهارت‌های ارتباطی بر سازگاری,ارتباطی بر سازگاری اجتماعی دختران دبیرستانی,پایان نامه بررسی تأثیر آموزش مهارت‌,پایان نامه بررسی تأثیر آموزش مهارت‌های ارتباطی بر سازگاری اجتماعی دختران دبیرستانی دانلود فایل پایان نامه بررسی تأثیر آموزش مهارت‌های ارتباطی بر سازگاری اجتماعی دختران دبیرستانی…

  • پایان نامه بررسی پارامترهای هندسی مهاربند زانویی

    پارامتر,پایان نامه بررسی پارامترهای هندسی مهاربند زانویی,پروژه بررسی پارامترهای هندسی مهاربند زانویی,تحقیق بررسی پارامترهای هندسی مهاربند زانویی,دانلود پایان نامه بررسی پارامترهای هندسی مهاربند زانویی,زانویی,مقاله بررسی پارامترهای هندسی مهاربند زانویی,مهاربند,هندسی دانلود فایل پایان نامه بررسی پارامترهای هندسی مهاربند زانویی سختی و…

  • طرح توجیهی و گارآفرینی تأسیس درمانگاه

    طرح توجیهی و گارآفرینی تأسیس درمانگاه دانلود فایل طرح توجیهی و گارآفرینی تأسیس درمانگاه  مقدمه امروزه با افزایش جمعیت نیازها واحتیاجات مردم نیز روز به روز بیشتر می شود. از طرفی دیگر با  ماشینی شدن والکترونیکی شدن دنیای امروز راحتی…

  • تحقیق سیلیسیوم

    تحقیق سیلیسیوم دانلود فایل تحقیق سیلیسیوم -1- مواد نیم رسانا جریان الكتریكی در فلز از حركت بارهای منفی (الكترونها) و در نیم رساناها از حركت بارهای منفی (الكترونها) و بارهای مثبت (حفره ها) ناشی می شود. مواد نیم رسانا اعم…

  • مبانی نظری پایان نامه روانشناسی درباره عزت نفس

    مبانی نظری پایان نامه روانشناسی درباره شخصیت دانلود فایل مبانی نظری پایان نامه روانشناسی درباره عزت نفس در 33 صفحه ورد قابل ویرایش با فرمت doc توضیحات: فصل دوم پایان نامه کارشناسی ارشد (پیشینه و مبانی نظری پژوهش) همراه با…

  • شناسایی شاخص‌های پیش‌بینی كنندة اختلالات یادگیری در سنین قبل از ورود به مدرسه

    دانلود اندروید,دانلود پاورپوینت,دانلود پایان نامه,دانلود پایان نامه ارشد,دانلود پایان نامه شناسایی شاخص‌های پیش‌بینی كنندة اختلالات یادگیری در سنین قبل از ورود به مدرسه,دانلود پایان نامه کارشناسی,دانلود پرسشنامه,دانلود پروپوزال,دانلود پروژه,دانلود پروژه پایانی,دانلود تحقیق,دانلود ف,دانلود گزارش کار آموزی,دانلود مقاله,دانلود نرم افزار,شناسایی شاخص‌های…

  • پایان نامه بررسی رابطه رضایت شغلی و پرخاشگری بین کارمندان دانشگاه علم و صنعت

    پایان نامه بررسی رابطه رضایت شغلی و پرخاشگری بین کارمندان دانشگاه علم و صنعت دانلود فایل پایان نامه بررسی رابطه رضایت شغلی و پرخاشگری بین کارمندان دانشگاه علم و صنعت فهرست مطالب فصل اول ( کلیات پژوهش)مقدمه بیان مسئله اهداف پژوهش ضرورت و…

  • دانلود پاورپوینت روش شناسی تجزیه و تحلیل مباحث ویژه مدیریت دولتی

    انواع مخ,انواع موردکاوی,تاریخچه موردکاوی,تعاریف موردکاوی,دانلود پاورپوینت روش شناسی تجزیه و تحلیل مباحث ویژه مدیریت دولتی,دانلود پاورپوینتروش شناسی تجزیه و تحلیل مباحث ویژه مدیریت دولتی,دو دیدگاه متفاوت درخصوص مطالعه علمی رفتارانسانها درسازمان هاوجایگاه آن درعلوم اجتماعی و طبیعی,راهبردهای تحقیق درعلوم اجتماعی,روش…

  • مقاله dna ویروس (ویروسهای دی ان ای دار)

    مقاله dna ویروس (ویروسهای دی ان ای دار) دانلود فایل قسمتهایی از متن: بررسی ویروسهای DNA‌  دار : 1)    پارو ویروسها : این گروه از ویروسها در واقع از كوچكترین ویروسهای شناخته شده در طبیعت می باشند كه اندازه أی…

  • برشكاری قوسی پلاسما

    برشكاری قوسی پلاسما دانلود فایل برشكاری قوسی پلاسما  فهرست  مطا لب دلایل استفاده از PAC مشعل پلاسما كنترل كننده های برشكاری پلاسما منابع قدرت برشكاری پلاسما عملیات قوس پلاسما تغییرات یا اصلاحات فرایند پلاسما برشكاری پلاسما با دوبله جریان گاز…

  • زمان و حركت در آثارتجسمی

    زمان و حركت در آثارتجسمی دانلود فایل زمان و حركت در آثارتجسمی فهرست  گذشت زمان حركت واقعی تصور حركت فهم و نظم بصری تعادل تناسب حركت اقتصاد زمان و حركت در آثارتجسمی درك و خلاقیت تصویری یا فقدان آن، در…

  • پایان نامه یك روش برای مهندسی نیازمندیهای جنب هگرا

    پایان نامه یك روش برای مهندسی نیازمندیهای جنب هگرا دانلود فایل پایان نامه یك روش برای مهندسی نیازمندیهای جنب هگرا چكیده پیدایش برنام هنویسی جنب هگرا سبب بهبود پیمان هبندی دغدغه ها بخصوص دغدغ ههای مداخله ای در سطح پیاده…

  • مقاله شبكه توزیع و انتقال برق تا مصرف

    مقاله شبكه توزیع و انتقال برق تا مصرف دانلود فایل مقاله شبكه توزیع و انتقال برق تا مصرف  شبكه توزیع و انتقال برق تا مصرف  فهرست مطالب شبكه قدرت از تولید تا مصرف........................................................................................................ 1 محدودیت تولید.................................................................................................................................... 1  انتقال قدرت .......................................................................................................................................…